Основан в XII в., в 7 км от современного города. Впервые упоминается в 1371, но ранняя история его названия неясна. В 1483 упоминается как Венев, в 1570 город Венева.
   Название связывают с расположением на р. Венева (ныне Веневка). Гидроним из древнерусского глагола вить, с чередованием по типу образования венок, веник, характеризует извилистость русла реки.
   С конца 15 в. в составе Великого княжества Московского. В 15 - 17 вв. входил в состав засечной черты. Официальный статус Веневский уезд получил при Екатерине II в 1777 г., когда Россия была поделена на губернии, в 1778 г. был утвержден герб города и уезда.
    Описание герба: "Восемь перпендикулярных полос зеленых, перевитых серебром, и серебряных через одну до половины щита простирающихся, а другая половина такие же полосы, но противного положения с верхними; в середке хлебная златая мера, изъявляющая хлебный торг сего города".